La première session constitutive de l'Assemblée unique des Communautés européennes se déroula à Strasbourg du 19 au 21 mars 1958. La proposition de résolution approuvée le 20 mars, prévoyait le nom "Assemblée parlementaire européenne". En 1962, le nom officiel deviendra "Parlement européen" dans toutes les versions linguistiques.
L'Assemblée était alors composée de 142 délégués désignés par les parlements nationaux en leur sein, selon la procédure fixée par chaque état membre.
Depuis 1979, les députés du Parlement européen sont élus directement par les citoyens de l'Union européenne pour un mandat de cinq ans.
D'un simple rôle de contrôle et de soutien, le Parlement européen a étendu ses compétences aux domaines budgétaires et législatifs au fil des ans jusqu'à devenir colégislateur avec le Conseil en matière de législation européenne.
Les députés ont choisi dès l’origine de siéger par formations politiques et non par délégations nationales. Aujourd’hui le Parlement européen comporte sept groupes politiques qui correspondent aux principales familles partisanes présentes dans les Etats membres.
Les dénominations des groupes politiques ainsi que celles des commissions parlementaires ont beaucoup changé depuis 1958, en raison de l'évolution de l'opinion publique, des exigences et des problèmes de la société contemporaine européenne.
L'Assemblée pendant la première session élisait son président et les vice-présidents, qui composaient le Bureau.
L'organisation du travail de l'Assemblée se basait sur deux axes principaux :
- l'obligation politique représentée par les groupes politiques,
- l'obligation fonctionnelle représentée par les commissions parlementaires, qui permettaient l'activité législative.
L'activité du Parlement européen était articulée en séances plénières et en réunions de commissions parlementaires.