Le Groupe socialiste au Parlement européen a été constitué le 23 juin 1953 par les parlementaires socialistes des six États membres de la Communauté européenne du charbon et de l’acier. Dès l’origine, l’Assemblée se distingue de celles des autres organisations internationales en adoptant une organisation fondée sur les affinités politiques des partis, plutôt que sur les délégations nationales.

En 1957, un bureau de liaison est institué afin de maintenir et de renforcer les contacts entre le Groupe et les partis socialistes des États membres. À la suite du premier élargissement des Communautés européennes, la Confédération des partis socialistes de la CE (CPSCE) est créée en 1973, avec pour objectif d’approfondir la coopération entre les partis socialistes européens. Deux ans plus tard, en 1975, l’arrivée de la délégation du Labour Party permet au Groupe de devenir le plus important en termes d’effectifs au Parlement européen, occupant notamment la présidence de quatre des douze commissions parlementaires, dont celles des affaires économiques et du budget.

En 1992, la Confédération cède la place au Parti des socialistes européens (PSE), évolution rendue possible par l’introduction, au niveau européen, d’une base juridique pour les partis politiques avec le traité de Maastricht (article 138 A).
En 2009, le PSE s’associe au nouveau Parti démocrate italien pour fonder un nouveau groupe parlementaire : l’Alliance progressiste des socialistes et démocrates au Parlement européen (S&D).

Le Groupe élit son bureau à l’ouverture de chaque période de session constitutive du Parlement. Celui-ci est composé d’au moins neuf membres, dont un président, des vice-présidents et un trésorier. Il assure la coordination des activités des organes du Groupe, examine les questions qui lui sont soumises, établit et exécute le budget annuel, entretient les relations avec l’Internationale socialiste et peut instituer des groupes de travail chargés de l’étude de questions spécifiques. Le Groupe dispose en outre d’un secrétariat chargé d’assurer la mise en œuvre de ses activités.
Sur proposition du bureau, le Groupe procède à la répartition de ses membres au sein des commissions parlementaires et des délégations.
Son premier président fut le Français Guy Mollet. Dix-huit autres présidents, dont trois femmes, lui ont succédé au fil des années. Aujourd’hui, cette fonction est exercée par l’Espagnole Iratxe García Pérez.