Walter Lipgens étudie l'histoire et la philosophie à l'Université de Tübingen et devient docteur en histoire en 1948. De 1948 à 1950 il est d'abord assistant à la Faculté d'histoire à Münster, puis de 1951 à 1954, assistant de recherche à la 'Deutsche Forschungsgemeinschaft' où il entreprend des recherches sur les relations entre l'Etat et l'Eglise à Münster de 1789 à 1835 qui l'amènent à Paris, Köln et Münster. Il enseigne à mi-temps à l'école diplomatique de Bonn de 1952 à 1960 et de 1955 à 1960 il est chercheur associé et membre du comité d'édition de la revue 'Die Internationale Politik' édité par le 'Forschungsinstitut der Deutschen Gesellschaft für Auswärtige Politik'. Marié en 1956, et père de 3 enfants par la suite, en 1960 il soutient l' 'Habilitation' en histoire moderne européenne à l'Université de Heidelberg. Jusqu'en 1967 il enseigne comme Professeur associé à Heidelberg (la Réforme, histoire allemande et européenne du 18e au 20e siècle, fédéralisme européen). De 1964 à 1965 il est professeur visiteur à Bonn puis, en 1966/67, membre de l'Institute for Advanced Study' à Princeton. De 1967 à 1976 il occupe la chaire d'histoire européenne moderne à l'Université de Saarbrücken. En 1973 il devient membre du Comité directeur du 'Centre international de formation européenne' (Paris) et de l' 'Institut für Europäische Politik' (Bonn). La même année il est nommé professeur visiteur à l'University of Columbia. De 1976 à 1979 il est titulaire de la chaire d'histoire moderne européenne à l' 'Institut universitaire européen' nouvellement fondé à Florence et à partir de 1979 jusqu'à son décès il enseigne à l'Université de Saarbrücken.