Licenciado en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid. Diploma en Derecho Comunitario por la Universidad de Nancy (Francia). Diploma de Altos Estudios Europeos por el Colegio de Europa de Brujas (Bélgica). Es miembro del Partido Socialista Obrero Español (PSOE) desde 1974. Fue elegido Diputado por Ciudad Real en la primera legislatura de la España democrática (15 junio 1977); reelegido en la segunda y tercera legislatura. Fue miembro de la Comisión de Defensa de la Cámara de Diputados; miembro y portavoz del PSOE en la Comisión de Asuntos Exteriores. Fue Vicepresidente de la Unión de Partidos Socialistas de las Comunidades Europeas, miembro de la Asamblea Consultativa del Consejo de Europa y del Comité Mixto Parlamentario Europeo - Cortes Generales. Desde diciembre de 1982 hasta octubre de 1985, fue Secretario de Estado para las Relaciones con las Comunidades Europeas, puesto en el que coordinó las negociaciones que condujeron a la adhesión de España a la Comunidad Europea. El 1 de enrero de 1986 fue nombrado Vicepresidente de la Comisión Europea. Entre 1986 y 1988, fue responsible de Asuntos Sociales, Educación y Empleo. De enero de 1989 a diciembre de 1992, fue Vicepresidente responsable de las políticas de Cooperación para el desarrollo (países de Africa, Caribe y Pacifico) y de Pasca. Su mandato fue renovado a partir de enero de 1993. Entre 1993 y finales de 1994 fue responsable de las relaciones de la Unión Europea con los países de : América Latina, Africa, Caribe y Pacifico, Oriente Próximo, Oriente Medio y Asia, asi como de la Ayuda Humanitaria. El 21 de diciembre de 1993, tras la entrada en vigor del Tratado de la Unión Europea, fue elegido Vicepresidente primero de la Comisión Europea. A partir del 1 de enero de 1995, es responsable de Relaciones Exteriores con los países del Mediterráneo Sur, Oriente Medio y Próximo, América Latina y Asia (excepto Japón, China, Corea del Sur, Hong Kong, Macao y Taiwan). La Comisión ha nombrado nuevamente a Manuel Marín Vicepresidente de la misma.
Después de la renuncia de Jacques Santer como presidente en 1999 y hasta la toma de posesión de su sucesor Romano Prodi el 16 de septiembre de 1999, se encargó de la presidencia en funciones.
De vuelta a la política española, fue elegido diputado por Ciudad Real en las listas del PSOE en las elecciones generales de 2000 y 2004. En abril de 2004 fue elegido presidente del Congreso de los Diputados de España. El 15 de noviembre de 2007, anunció en Ciudad Real su retirada de la vida política, para dedicarse a la lucha contra el cambio climático.
El 22 de julio de 2008, fue nombrado presidente de la Fundación Iberdrola, a propuesta de Ignacio Sánchez Galán, presidente de dicha compañía.